给出下列四个命题:
①命题“∀x∈R,cosx>0”的否定是“∃x0∈R,cosx0≤0”;
②若0<a<1,则函数f(x)=x2+ax-3只有一个零点;
③函数y=2sinxcosx在上是单调递减函数;
④若lga+lgb=lg(a+b),则a+b的最小值为4.
其中真命题的序号是________.