已知三条不同的直线a、b、c在同一平面内，下列四条命题：
①如果a∥b，a⊥c，那么b⊥c； ②如果b∥a，c∥a，那么b∥c；
②如果b⊥a，c⊥a，那么b⊥c；④如果b⊥a，c⊥a，那么b∥c；
其中真命题的是____ .（填写所有真命题的序号）
