关于匀速圆周运动的向心加速度和向心力，下列说法正确的是（   ）

A：向心加速度是描述线速度方向变化快慢的物理量

B：向心力只改变线速度的方向，不改变线速度的大小

C：向心加速度是恒定的

D：向心力的方向总是与速度方向垂直