如图所示，MN₁和PQ₁为水平面内两平行光滑金属导轨，MN₂和PQ₂为竖直平面内两平行粗糙金属导轨，导轨间距均为L＝0.2m，导轨电阻不计，两平行导轨均处于竖直向上的磁感应强度B＝1T的匀强磁场中。现有质量m＝0.1kg、电阻R＝0.1Ω的两根相同金属棒ab、cd金属棒ab垂直水平导轨放置，金属棒cd放在竖直导轨的两等高支架上，两金属棒均始终保持与导轨接触良好。若金属棒cd与竖直导轨间的动摩擦因数μ＝0.5．现施加一水平向右的外力F作用于ab棒的中点，使ab棒由静止开始向右作加速度a＝2m/s²的匀加速直线运动，ab棒开始运动的同时撤去支架使cd棒贴着导轨由静止开始下落。假设两导轨足够长，求：

（1）外力F随时间t变化的表达式；
（2）当cd棒下落速度最大时，ab棒的速度v_ab的大小；
（3）当cd棒下落速度最大时，cd棒的速度v_cd的大小；
（4）当cd棒下落速度最大时，撤去ab棒的拉力F，求此后ab棒上电阻的发热量Q_ab。