如图所示,我国自主研发的北斗卫星导航系统由35颗卫星组成,包括分布于
a类型轨道的5 颗同步轨道卫星、分布于
b类型轨道的3颗倾斜轨道卫星(与同步卫星轨道半径相同,轨道倾角

)和分布于
c类型轨道的27颗中轨道卫星,中轨道卫星在3个互成

的轨道面上做圆周运动,预计2020年全部建成.下列说法正确的是( )

A.a类型轨道上的卫星相对于地面静止且处于平衡状态 |
B.a类型轨道上的卫星运行速率等于b类型卫星的速率 |
C.b类型轨道上的卫星也与地球保持相对静止 |
D.三类卫星相比,c类卫星的向心加速度最小 |