若定义在区间D上的函数y=f（x）满足：对∀x∈D，∃M∈R，使得|f（x）|≤M恒成立，则称函数y=f（x）在区间D上有界．则下列函数中有界的是：____．
①y=sinx；② ；③y=tanx；④ ；
⑤y=x³+ax²+bx+1（﹣4≤x≤4），其中a，b∈R．