已知地球质量为M，半径为R，地球表面的重力加速度为g，引力常数为G，有一颗人造地球卫星在离地面高h处绕地球做匀速圆周运动，那么这个卫星的运行速率为(    )

A：$\sqrt{\frac{GM}{R}}$

B：$\sqrt{\frac{GM}{R+h}}$

C：$\sqrt{gR}$

D：$\sqrt{g\left(R+h\right)}$