如图，“天宫一号”运行的轨迹是如图的两个类同心圆，小圆的半径为2km，大圆的半径为4km，卫星P在圆环内无规则地自由运动，运行过程中，则点P与点O的距离小于3km的概率为（   ）

A：$\frac{1}{12}$

B：$\frac{5}{12}$

C：$\frac{1}{3}$

D：$\frac{1}{5}$