下列说法中符合物理史实的是（   ）

A：开普勒发现了万有引力定律

B：伽利略发现了行星的运动规律

C：牛顿首次在实验室里较准确地测出了万有引力常量

D：牛顿将行星与太阳、地球与月球、地球与地面物体之间的引力规律推广到宇宙中的一切物体，得出了万有引力定律