历史唯物主义科学地揭示了社会发展的奥秘，这一奥秘是（  ）

A：历史是由帝王将相、英雄人物创造的

B：阶级斗争是一切社会的普遍现象，是社会发展的直接动力

C：任何个人都对人类社会历史的发展做出了相同的贡献

D：人类通过不断解决社会基本矛盾来推动社会历史由低级向高级发展