一颗人造卫星在地球引力作用下，绕地球做匀速圆周运动，已知地球的质量为M，地球的半径为R，卫星的质量为m，卫星离地面的高度为h，引力常量为G，则地球对卫星的万有引力大小为（　　）

A：$G\frac{Mm}{{\left(R+h\right)}^2}$

B：$G\frac{Mm}{R^2}$

C：$G\frac{Mm}{h^2}$

D：$G\frac{Mm}{R+h}$