加强了台湾同内地的联系，促进了台湾的开发，巩固了祖国海防的历史事件是（    ）

A：卫温率万人船队到达夷洲（今台湾）

B：隋朝派人到台湾加强同台湾的联系

C：郑成功收复台湾

D：清政府设置台湾府