在圆轨道运动的质量为m的人造地球卫星，它到地面的距离等于地球半径R，已知地面上的重力加速度为g，则（   ）

A：卫星运动的速度为 $\sqrt{2gR}$

B：卫星运动的周期为 $4\pi \sqrt{\frac{2R}{g}}$

C：卫星运动的加速度为 $\frac{g}{2}$

D：卫星的动能为 $\frac{mRg}{4}$