如图，在Rt△ABC中，AC=24cm，BC=7cm，P点在BC上，从B点到C点运动（不包括C点），点P运动的速度为2cm/s；Q点在AC上从C点运动到A点（不包括A点），速度为5cm/s．若点P、Q分别从B、C同时运动，且运动时间记为t秒，请解答下面的问题，并写出探索的主要过程．
（1）当t为何值时，P、Q两点的距离为5cm？
（2）当t为何值时，△PCQ的面积为15cm²？
（3）请用配方法说明，点P运动多少时间时，四边形BPQA的面积最小？最小面积是多少？