已知某星球的质量为M，星球的半径为R，引力常量为G，它的一颗卫星绕该星球做匀速圆周运动离星球表面的高度也为R，则卫星在圆轨道上运行的速率为（   ）

A：$\sqrt{\frac{GM}{R}}$

B：$\sqrt{\frac{GM}{2R}}$

C：$\sqrt{\frac{GM}{R^2}}$

D：$\sqrt{\frac{GM}{R^3}}$