中国北斗卫星导航系统（BDS）是中国自行研制的全球卫星导航系统，是继美国全球定位系统（GPS）、俄罗斯格洛纳斯卫星导航系统（GLONASS）之后第三个成熟的卫星导航系统．预计2020年左右，北斗卫星导航系统将形成全球覆盖能力．如图所示是北斗导航系统中部分卫星的轨道示意图，已知a、b、c三颗卫星均做圆周运动，a是地球同步卫星，则（　　）

A：卫星a的速度小于c的速度

B：卫星a的加速度大于b的加速度

C：卫星b的运行速度大于赤道上物体随地球自传的线速度

D：卫星b的周期小于卫星c的周期