如图为“高分一号”卫星与北斗导航系统中的“G₁”卫星，在空中某一平面内绕地心O做匀速圆周运动的示意图．已知卫星“G₁”的轨道半径为r，地球表面的重力加速度为g，地球半径为R，万有引力常量为G．则（   ）

A：“高分一号”的加速度大于卫星“G₁”的加速度

B：“高分一号”的运行速度大于第一宇宙速度

C：地球的质量为 $\frac{g{r}^2}{G}$

D：卫星“G₁”的周期为 $\frac{2\pi r}{R}\sqrt{\frac{r}{G}}$