下列有关人体神经调节的描述正确的是（　　）

A：中枢神经系统包括大脑、小脑和脑干三部分

B：人醉酒后出现的呼吸急促、走路不稳现象，分别与大脑和小脑有关

C：成年人能有意识的控制排尿，说明排尿中枢位于大脑皮层

D：条件反射必须在大脑皮层的参与下才能形成