下列物体浸没在水中上浮的有（   ）（双选）

如图所示，为一皮带传动装置，右轮半径为r，a为它边缘上一点；左侧是一轮轴，大轮半径为4r，小轮半径为2r，b点在小轮上，到小轮中心的距离为r。c点和d点分别位于小轮和大轮的边缘上。若传动过程中皮带不打滑，则（   ）

①a点和b点的线速度大小相等                                       
②a点和b点的角速度大小相等                                      
③a点和c点的线速度大小相等                                       
④a点和d点的向心加速度大小相等