根据秦朝官制，中央设立丞相、太尉、御史大夫，史称“三公”。但太尉一职始终空设，在此背景下，御史大夫的实际作用是（   ）

A：监察百官并掌管财政

B：协助皇帝助理万机

C：协助丞相管理军事

D：牵制丞相，以防其专权