在平面几何中，有“若△ABC的周长c，面积为S，则内切圆半径r=

2

S

c

”，类比上述结论，在立体几何中，有“若四面体ABCD的表面积为S，体积为V，则其内切球的半径r=（   ）

A：$\frac{3V}{S}$

B：$\frac{2V}{S}$

C：$\frac{V}{2S}$

D：$\frac{V}{3S}$