如图所示，小球从倾斜轨道上由静止释放，经平直部分冲上圆弧部分的最高点A时，对圆弧的压力大小为mg，已知圆弧的半径为R，整个轨道光滑．则（　　）

A：在最高点A，小球受重力和向心力的作用

B：在最高点A，小球的速度为 $\sqrt{gR}$

C：在最高点A，小球的向心加速度为g

D：小球的释放点比A点高为R