2010年1月17日，我国成功发射了一颗北斗地球同步卫星。据了解这已是北斗卫星导航系统发射的第三颗地球同步卫星，则对于这三颗已发射的同步卫星，下列说法中错误的是 （  ）

A：它们的运行速度大小相等，且都小于7.9 km/

B：离地面高度一定,相对地面静止

C：绕地球运行的角速度与地球自转角速度相等

D：它们的向心加速度与静止在赤道上物体的向心加速度大小相等