在我国，保证人民当家作主，依法直接行使民主权利，管理基层公共事务和公益事业的最有效途径是

A：坚持民主集中制原则

B：坚持和完善人民代表大会制度

C：实行村民自治和城市居民自治

D：坚持人民当家作主