地面附近的重力加速度为g，地球的半径为R，人造地球卫星圆形运行的轨道为r，那么下列说法正确的是（   ）

A：卫星在轨道上的向心加速度大小为g $\frac{R^2}{r^2}$

B：卫星在轨道上的速度大小为 $\sqrt{R^3\frac{g}{r}}$

C：卫星运行的角速度大小为 $\sqrt{r^3\frac{R^2}{g}}$

D：卫星运行的周期为2π $\sqrt{r^3\frac{R^2}{g}}$