水平光滑直轨道ab与半径为R的竖直半圆形光滑轨道bc相切，一小球以初速度v₀沿直轨道向右运动．如图所示，小球进入圆形轨道后刚好能通过c点，然后小球做平抛运动落在直轨道上的d点，则（   ）

A：小球到达c点的速度为 $\sqrt{gR}$

B：小球到达b点时对轨道的压力为mg

C：小球在直轨道上的落点d与b点距离为R

D：小球从c点落到d点所需时间为2 $\sqrt{\frac{R}{g}}$