地球的半径为R，地面的重力加速度为g，一颗离地面高度为R的人造地球卫星绕地球做匀速圆周运动，则（   ）

A：卫星加速度的大小为 $\frac{g}{4}$

B：卫星运转的角速度为 $\frac{1}{4}\sqrt{\frac{2g}{R}}$

C：卫星运转的线速度为 $\frac{1}{4}\sqrt{2gR}$

D：卫星自转的周期为4π $\sqrt{\frac{2R}{g}}$