关于万有引力定律和引力常量的发现历程，下列说法正确的是（   ）

A：万有引力定律是由开普勒发现的，而引力常量是由伽利略测定的

B：万有引力定律是由开普勒发现的，而引力常量是由卡文迪许测定的

C：万有引力定律是由牛顿发现的，而引力常量是由胡克测定的

D：万有引力定律是由牛顿发现的，而引力常量是由卡文迪许测定的