下列有关物体受外力及形变的说法正确的是(　　)

A：有力作用在物体上，物体一定发生形变，撤去此力形变完全消失

B：有力作用在物体上，物体不一定发生形变

C：力作用在硬物体上，物体不发生形变；力作用在软物体上，物体才发生形变

D：一切物体受外力作用都要发生形变，外力撤去，形变不一定完全消失