如图所示是某药房机器人搬送药瓶的示意图，药瓶放在水平托盘中，机器人从一个柜台沿直线运送到另一个柜台。已知机器人先由静止开始匀加速运动时间t₁=4.0s，速度达到v=1.0m/s后，接着匀速运动时间t₂=18s，最后以加速a=0.5m/s²做匀减速运动，速度减为0时刚好到达另一柜台。已知每个药瓶的质量m=2.0kg，运动过程中药瓶与机器人始终保持相对静止。

(1)求匀加速运动过程中的加速度大小
(2)求匀减速运动过程中每个药瓶受到的摩擦力大小；
(3)求整个运动过程中的平均速度大小。