阅读材料，回答问题。
材料一四月天山路，今朝瀚海行。积沙流绝塞，落日度连营。战伐因声罪，驰驱为息兵。敢云黄屋重？辛苦事亲征。
——康熙帝《瀚海》
材料二（雍正帝）谕兵部：向来云贵川广以及楚省各土司，僻在边隅，肆为不法，扰害地方，剽掠行旅。且彼此互相仇杀，争夺不休，而于所辖苗蛮尤复任意残害，草菅民命，罪恶多端，不可悉数。是以朕命各省督抚等悉心筹画，可否令其改土归流，各遵王化。
——摘编自《清实录》
（1）根据材料一并结合所学知识，指出《瀚海》一诗反映的历史事件，说明康熙帝在此历史事件中亲自指挥的战役，并分析该历史事件的性质。
（2）根据材料二概括雍正帝“改土归流”的原因，并结合所学知识，指出清代边疆政策所遵循的主要原则。