人格修养，是中国传统文化特别是儒家极为关注的一个问题。请阅读以下材料：
材料一 “格物致知，大学之端，始学之事也。一物格则一知至，其功有渐，积久贯通，然后胸中判然不疑所行，而意诚心正矣。”    

——《朱子文集》七十二

材料二 “夫人者，天地之心，天地万物，本吾一体者也。生民之困苦荼毒，孰非疾痛之切于吾身者乎？不知吾身之疾痛，无是非之心者也。是非之心，不虑而知，不学而能，所谓良知也。”   

——王守仁：《王文成公书》卷二《答聂文蔚》

请回答：
（1）依据材料一，概括指出朱熹关于修养成圣的主要途径。
（2）阅读材料二，指出王阳明所谓“良知”的实质是什么？该“良知”在形成上与朱熹有什么不同之处？