阅读材料，回答问题。
材料一 清朝统治者重视边疆问题，能够较好地处理各民族之间的关系。清朝边疆政策的基本原则是：尊重各民族的社会习俗和宗教信仰，笼络各民族的上层分子；大事集权，小事放权，因地制宜进行行政管理。
——人民版必修一教材
材料二 国家实现统一后，台湾可作为特别行政区，享有高度的自治权，并可保留军队。中央政府不干预台湾地方事务。
——叶剑英《关于台湾回归祖国，实现和平统一的方针政策》（1981年）
（1）根据材料一，结合所学知识，写出清初统治者采取的哪些措施符合上述原则？并指出清朝中央主管民族事务的机构名称。
（2）根据材料二，指出改革开放后中国的一项基本国策。并结合所学知识，概述这一国策形成的过程。