图是关节模式图，请据所学知识分析回答下列问题：
   
⑴图中的①是________， ③是__________，⑤是 __________，
⑵关节比较牢固是因为[ ]___________将两骨牢固地连接，起到保护作用。
⑶关节活动起来非常灵活，与之有关的结构特点是关节的结构里有_____________和____________。
⑷人体的骨骼肌受到_______________传来的刺激会_____________，牵动所附着的骨围绕____________活动而形成各种动作。