下图是关节的结构模式图，请根据图回答问题

（1）填写图中各部分的名称①_________ ，④__________ 。
（2）图中③是___________，内有少量___________，起着润滑的作用，它可减小骨与骨之间的摩擦，关节能够灵活运动且牢固，使其牢固的结构是［  ］___________ 及包在外面的肌肉、韧带。
（3）使关节灵活的结构特点是：关节上覆盖着一层光滑的__________。
（4）脱臼是许多人都曾经有过的经历，脱臼是指[   ]_________。从[   ]________中脱落出来的现象。