加州大学伯克利分校的仿生微系统实验室开发了一款微型仿生跳跃机器人——Salto，其设计灵感来自于垂直跳跃能力最强的动物之一——非洲婴猴。婴猴的后肢结构与人的下肢类似，研究发现，其弹跳力主要和小腿腓肠肌及跟腱（位于踝关节后方的肌腱）有关。请回答下列问题。

（1）婴猴和人一样，属于脊椎动物亚门_________纲。婴猴的腓肠肌较发达，其_________（选填“舒张”或“收缩”）时，牵动跟骨提起，进而产生有力的弹跳。
（2）Salto的跳跃过程是由计算机芯片控制的，而婴猴的跳跃过程主要是由_________系统控制的，跳跃过程中身体的协调和平衡由_________（器官名称）负责。
（3）Salto的跳跃是由电池供能的，而婴猴跳跃所需要的能量是通过细胞的_________作用释放出来的。
（4）婴猴的跳跃灵活又准确，其运动系统由_________、关节、肌肉组成，与关节灵活性有关的结构主要是_________（选填字母代号）。
a. 关节囊和关节腔 b. 关节软骨和滑液 c. 关节面和韧带